作者：邱志成 单位：中国兵工学会 出版：《测试技术学报》2006年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCSJS2006050000 DOC编号：DOCCSJS2006050009 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于加速度反馈的柔性关节机械臂接触力控制》PDF+DOC2002年第10期 邱志成,谈大龙 《具有谐波减速器柔性关节摩擦力辨识及控制》PDF+DOC2012年第04期 倪风雷,刘业超,黄剑斌 《一种新型柔性关节力矩传感器的设计》PDF+DOC2017年第01期 兰小刚,茅健 《机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制》PDF+DOC2017年第04期 段星光,韩定强,马晓东,李建玺,崔腾飞,马安稷 《一种微型空间驱动机构设计及力学仿真验证》PDF+DOC2016年第06期 于春旭,李睿,国锋 《一种机械臂的力/位混合控制方法研究》PDF+DOC2018年第01期 陈洪,孙海波 《基于加速度传感器反馈控制的谐波驱动系统的研究》PDF+DOC2000年第11期 邱志成,谈大龙,韩建达 《谐波驱动系统的特性及控制策略研究》PDF+DOC1999年第06期 邱志成,韩建达,谈大龙,王越超 《机械臂的动态混合控制》PDF+DOC1987年第03期 刘勇,程勉,高为炳 《具有力矩传感器的柔性关节的振动抑制》PDF+DOC2011年第04期 郭闯强,倪风雷,孙敬颋,刘宏

    • 谐波驱动柔性关节机器人在约束空间的接触力的动态特性与接触环境刚度密切相关，环境刚度不同导致其动态特性不同，这与机器人自身动力学特性、传感器动态特性以及环境刚度等动态特性有关.通过对单自由度谐波传动系统接触力建模、理论分析，可知谐波传动接触力的动态特性与环境刚度密切相关，当环境刚度较大时，输出力基本取决于谐波齿轮柔性关节变形的负载力.基于建立的谐波驱动系统实验平台，利用动态信号分析仪进行了接触力的模型实验辨识研究，得到从电机驱动器到力传感器输出的动态特性模型，为接触力控制器设计提供参考.从实验辨识结果验证了理论分析的正确性，并在单纯速度反馈作为主动阻尼情况下，辨识得到接触力的闭环频率响应特性，根据闭环频响可知速度反馈阻尼可以增加系统力控制的稳定性。

    📙 相关资料

    1. 《基于加速度反馈的柔性关节机械臂接触力控制》PDF+DOC 针对柔性关节机械臂从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中，存在冲击、震荡甚至不稳定等问题，利用加速度传感器反馈控制，为柔性关节机械臂的接触力控制在较宽的带宽内提供阻尼，克服了利用单纯速度反馈控制带宽窄的局限。对柔性关节机械臂的接触力控制进行建模和基于加速度反馈的控制策略分析，并在柔性关节机械......
    2. 《具有谐波减速器柔性关节摩擦力辨识及控制》PDF+DOC 为了减轻关节重量，提高关节输出力矩，在关节内部集成谐波减速器等部件。然而，谐波减速器的加入，不仅增加关节柔性，而且导致关节内部摩擦力复杂。针对具有谐波减速器的柔性关节，提出了摩擦力辨识方法，并且的得到关节摩擦力模型与Strbeck摩擦力模型相似的结论。搭建了柔性关节试验平台，利用辨识的摩擦力模型有效......
    3. 《一种新型柔性关节力矩传感器的设计》PDF+DOC 力矩传感器测量的力矩信息为柔性关节带来力感知能力.针对国内对于柔性关节力矩传感器的研究相对较少的现状，设计了一种用于轻型机械臂柔性关节的新型力矩传感器，建立了弹性体结构的三维模型，利用Workbench进行有限元分析，仿真结果可得弹性体的结构设计满足材料的强度要求.对所设计的传感器进行标定试验，结果......
    4. 《机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制》PDF+DOC 针对人-机械臂交互的不确定性以及环境的未知性，提出了一种基于速度控制的方法来研究人、机械臂和环境三者之间的交互问题.首先通过在机械臂末端安装2个6维力传感器来实现交互力的检测，并在末端工具连接处增加单自由度柔性环节来实现机械臂的柔顺性.其次，基于i Ta SC(instantaneous task ......
    5. 《一种微型空间驱动机构设计及力学仿真验证》PDF+DOC 提出一种基于超声电机、谐波减速器及角位置传感器的轻量化微型空间驱动机构方案.该驱动机构有高精度、大扭矩/质量比、结构紧凑、双角度测量备份等优点.对轴承、谐波减速器等关键部件建模方的法进行探讨，并通过对整机的模态分析及振动试验仿真验证设计的合理性.该机构的设计可以被应用于轻型机械臂、太阳帆板驱动机构等......
    6. 《一种机械臂的力/位混合控制方法研究》PDF+DOC 论文以机械臂为研究对象，机械臂在某方向实行力控制时，机械臂将出现位姿冗余，提出一种基于零空间矢量的力/位混合控制算法，通过设置优化性能指标来对力进行优化控制。最后针对PUMA560工业机器人，利用MATLAB仿真软件进行仿真，分析该机器人的力/位混合控制的跟踪情况，证明了该控制方法的可行性。...
    7. 《基于加速度传感器反馈控制的谐波驱动系统的研究》PDF+DOC 在机器人驱动中经常采用谐波传动。但谐波减速器的柔性、非线性摩擦、随速度波动、低阻尼等因素会给负载端带来振动 ，导致工作端的轨迹跟踪精度不高。为了抑制其振动 ，实现高精度轨迹跟踪控制 ，提出利用加速度传感器反馈控制来抑制负载端的振动、力矩干扰和动力学效应 ，提高其响应性能。理论分析和实验结果证实了提出......
    8. 《谐波驱动系统的特性及控制策略研究》PDF+DOC 谐波传动有很多优点，在机器人驱动中经常被使用．但谐波传动也有一些缺点，如柔性等因素影响负载端轨迹跟踪精度．本文系统地分析了谐波传动系统的动力学特性，建立了包括电机转子惯量在内的动力学模型，并且在对系统进行全面实验研究的基础上总结出谐波传动系统中存在的问题，采用相应的基于传感器的控制策略克服存在的问题......
    9. 《机械臂的动态混合控制》PDF+DOC 本文首先考虑了动态的机械臂混合控制问题，根据得到的受约束机械臂动力学方程，给出了新的控制律，同时讨论了稳定性和鲁棒性问题。得到了运动和力的误差估计。考虑到负载效应，推广了力控制的方向。...
    10. 《具有力矩传感器的柔性关节的振动抑制》PDF+DOC 针对具有谐波减速器的柔性关节机器人容易产生振动的问题，设计了一种轮辐式力矩传感器.该力矩传感器安装于谐波减速器输出端和机器人臂杆之间，用于反馈机械臂反作用于关节的扭转力矩，从而能够直接获得关节的振动状态信息.基于该力矩传感器信息和计算的关节名义输出力矩，提出了一种新的振动抑制方法，在传统力矩负反馈P......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。