作者：殷跃红,朱剑英,尉忠信 单位：中国航空学会;北京航空航天大学 出版：《航空学报》1997年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHKXB706.0090 DOC编号：DOCHKXB706.0099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 提出用大系统理论进行复杂的机器人力控制研究，介绍了与之相应的智能力／位并环控制新策略，针对力控制中未知环境约束运动的特点，详述了力控制大系统智能新策略中核心：根据腕力传感器输出的三维力，考虑摩擦力的影响，推导了动态求解机器人终端与环境接触点的法向——力控方向和切向——位控方向的公式，从而建立了基于力反馈的运动学模型，有效解决了长期遗留的未知环境约束运动中的难题。

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