作者：胡建元,黄心汉,陈锦江 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》1992年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG1992060310 DOC编号：DOCHZLG1992060319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文对由Movemaster-EX机器人和HUST-FS6腕力传感器组成的力控制系统进行了分析，讨论了接触物体和腕力传感器刚度、力反馈矩阵、库仑摩擦以及间隙非线性对整个力控制系统稳定性的影响；引入力的微分反馈有助于增强力控系统的稳定性，用单关节机器人模型进行了仿真研究.结果表明，接触物体综合刚度、力反馈矩阵、库仑摩擦和间隙非线性对力控系统影响很大；引入力微分反馈能改善系统性能。

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