作者：胡建元,黄心汉 单位：中国兵器工业第58研究所 出版：《兵工自动化》1994年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBGZD1994040020 DOC编号：DOCBGZD1994040029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文采用腕力传感器构成力反馈，并用刚度控制策略，在五自由度机械手Movemaster－EX上实现了垂直方向、水平方向和任意斜方向的插轴入孔装配作业。

    📙 相关资料

    1. 《机器人刚度控制及实验研究》PDF+DOC 采用腕力传感器构成力反馈和刚度控制策略，在五自由度机械手Movemaster－EX上实现了垂直方向、水平方向和任意斜方向的扦轴入孔装配作用。...
    2. 《水果采摘机器人末端执行器的研究进展》PDF+DOC 末端执行器作为水果采摘机器人的关键部件，与采摘目标果实直接接触，在一定程度上影响果实的采摘效率和损伤率，其研究与应用具有重要意义。阐述了当前水果采摘机器人末端执行器的研究现状及应用情况，分析了几种常见采摘方式的特点，总结水果采摘机器人末端执行器现存的主要问题及未来的发展趋势，探讨了软体机械手作为采摘......
    3. 《磨削机械手约束运动的力/位置混合控制》PDF+DOC 分析了磨削机械手的运动约束，建立了有约束动力学模型，提出了一种不用力反馈传感器的新型力／位置混合控制方案，并通过仿真验证了该方案的有效性。...
    4. 《采用力外环的机器人运动和力控制研究》PDF+DOC 给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，分析了该控制方案中刚度调节的合理性，然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA-562上进行该控制方案的实验研究，实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单、通用性好、适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    5. 《基于轴向力的寻孔策略研究》PDF+DOC 寻孔是插轴入孔装配作业必不可少的步骤，本文提出一种基于腕力传感器圆锥运动的寻孔方法，只需利用轴向力信息和对机器人进行直角坐标位置控制，即可在约一个孔径的初始偏差，无倒角情况下，进行轴孔准确定位.该方法简便易行，成功率高，在寻孔时间上也具有很大的优越性。...
    6. 《基于力控制的机器人装配作业实验研究》PDF+DOC 本文给出了工业机器人完成装配作业的一种实现方案──主动柔顺手腕。从技术的角度解决了主动柔顺手腕在装配过程中的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，最后在Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ—ＥＸ机器人和ＰＵＭＡ５６２工业机器人上进行了无倒角高精度轴孔配合的实验。...
    7. 《移动式采摘机器人研究现状与进展》PDF+DOC 采摘机器人是21世纪精准农业的重要装备之一，是未来智能农业机械的发展方向。移动式采摘机器人由机械手、末端执行器、移动机构、机器视觉系统以及控制系统等构成。机械手的结构形式和自由度直接影响采摘机器人智能控制的复杂性、作业的灵活性和精度。移动机构的自主导航和机器视觉系统解决采摘机器人的自主行走和目标定位......
    8. 《基于多源信息融合的移动机械手末端定位研究》PDF+DOC 以用于危险化学反应器泄漏检测与修补的五自由度移动机械手HEBUT-Ⅱ为研究对象，对基于多源信息融合的移动机械手末端执行器的精确定位问题进行深入的研究，实现了机械手的视觉与超声信息的融合。在该定位装置中，由机械手的视觉系统产生一幅易于计算机识别和理解的二维目标图像，同时由超声传感器来提供第三维的距离信......
    9. 《机器人智能腕力传感器系统》PDF+DOC 本文介绍了一种智能型的机器人六维腕力传感器及其信号处理系统，该系统可对机械手腕部的力／力矩信号进行实时检测，同时具有标定运算和坐标变换功能，为控制器提供准确的六维力／力短向量。由于本系统采用智能通讯方式，可以完成多种功能，减轻主控机负担。该系统可与各种适用机械手和控制微机连接，具有良好的通用性。...
    10. 《拟人机械手的研究与发展》PDF+DOC 通过大量文献的分析与研究，根据驱动器和自由度的数目的不同，把拟人机械手分为灵巧手和欠驱动手两类。阐述了灵巧手和欠驱动手的国内外发展现状，总结了它们在各自发展中形成的主要特征、关键技术以及存在的主要问题，对两者的发展趋势和应用方向做了探讨。通过对比，灵巧手具有较高的操控和抓取物体能力，结构和控制系统复......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。