作者：王军,袁军,黄心汉 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》1996年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR1996010020 DOC编号：DOCJQRR1996010029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 寻孔是插轴入孔装配作业必不可少的步骤，本文提出一种基于腕力传感器圆锥运动的寻孔方法，只需利用轴向力信息和对机器人进行直角坐标位置控制，即可在约一个孔径的初始偏差，无倒角情况下，进行轴孔准确定位.该方法简便易行，成功率高，在寻孔时间上也具有很大的优越性。

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