作者:周东华,孙优贤,席裕庚,张钟俊 单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版:《机器人》1992年第01期 页数:6页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJQRR1992010000 DOC编号:DOCJQRR1992010009 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 本文首先建立了直流电机驱动机器人的驱动系统的动态故障模型,它包容了电枢电阻、电感等故障.随后建立了工业机器人传感器的动态故障模型,可包容位置、速度及力传感器的阶跃型和缓变型故障.在此基础上,应用作者提出的可处理一类非线性系统参数偏差型故障的系统性算法,成功地检测并诊断出这些故障.最后进行了数值仿真验证。

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