作者：华天润,郭蕴华,吴业振,姚垚,高泽之 单位：中国船舶重工集团公司第十二研究所;中国造船工程学会船舶材料学术委员会 出版：《热加工工艺》2016年第15期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJGY2016150550 DOC编号：DOCSJGY2016150559 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对示教型机器人在实际焊接中常存在的热变形、工件加工误差和装配误差等因素造成焊缝位置和尺寸变化，导致焊缝和示教轨迹发生偏差等问题，对某型常用焊接机器人的视觉控制器进行了改进，并开发了焊缝视觉跟踪修正系统，将传统的“开环控制”转化为可控的“闭环控制”，并通过试验分析，验证了该修正算法的可行性，提高了焊接机器人的焊接精度。

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