作者：胡江,阮观强 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2021年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2021030470 DOC编号：DOCNJYJ2021030479 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着农业生产规模的扩大，农业劳动力的需求也逐渐增大，传统手工采摘方式效率低、产能不足，且具有一定的危险性。为克服这一难题，改进农业生产方式，设计了一种基于PLC的采摘机器人机械手控制系统，通过建立机械手的动力学数学模型，基于控制系统的总体构架，分别对系统的硬件和软件进行设计。硬件设计主要包括PLC控制器、主控计算机、传感器模块、驱动模块和控制模块等5个部分，并完成了PLC程序设计及梯形图的编制。最后，通过实验验证了该机械手控制系统的安全性和稳定性，结果表明：系统可有效地完成采摘过程，且控制精度高，成本投入更低，大大提高了劳动生产效率，降低操作人员的安全风险，具有较大的推广价值。

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