《柔性冗余度机器人的振动控制》PDF+DOC

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2. 《柔性冗余度机器人残余振动随机最优控制》PDF+DOC 研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件，建立了计入随机干扰的受控系统状态空间表达式。采用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器（LQG），并基于最优估计理论设计了连续Kalman滤波器。最后，以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真，其结果......
3. 《柔性冗余度机器人随机动态响应主动控制研究》PDF+DOC 研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆 ，建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式。根据最优控制理论 ，设计了基于 Kalman滤波估计的 LQG状态反馈控制器。以平面 3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真 ，其结果证明了这种主动控制方法的有效性。...
4. 《基于压电陶瓷的柔性机器人主动抑振控制策略研究》PDF+DOC 柔性机器人因其轻质、高效、低能耗等优点已被广泛应用于航空航天，工业制造等诸多领域。然而，柔性机构易产生弯曲变形，引起系统振动而大大降低机器人的工作精度。为提高柔性机器人的工作性能，多种抑振策略得以研究与应用。提出了基于压电陶瓷(PZT)的柔性机器人振动主动抑制策略。其中，PZT传感器和PZT制动器分......
5. 《基于二系垂向作动器与压电作动器的动车组车体振动控制》PDF+DOC 为了减小高速动车组车体刚性与弹性振动，提出了一种基于二系垂向作动器与车体压电作动器的高速动车组车体振动主动控制方法；基于某型高速动车组，设计了一种在车辆二系安装垂向作动器，在车体底架布置压电作动器，运用H#鲁棒最优控制器进行车辆协调控制的主动减振方法；建立了基于车辆动力学参数的刚柔耦合减振力学模型，......
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