作者：于波,夏海生,Shull Peter B 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2016年第11期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2016110230 DOC编号：DOCCGQJ2016110239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 精确地测量与控制躯干部的姿态对于人体和仿人机器人的运动学研究具有重要意义。先前的研究大多基于泛用算法，实验条件单一。基于陀螺仪和磁力计的数据融合，提出了一种用于估算运动状态下人体躯干倾角的算法。实验结果表明：在不同运动状态下，算法的均方根误差为1.81&#176；&#177；0.77&#176；。该算法可以应用在有关人体和机器人运动平衡性的研究中。

    📙 相关资料

    1. 《应用于矿井的多旋翼飞行器姿态信息融合设计》PDF+DOC 提出将多旋翼飞行器应用于井下，设计了一种运用惯性传感器三轴陀螺仪、加速度计和磁力计进行扩展卡尔曼滤波算法数据融合的方法，实现多旋翼飞行器最佳姿态值的控制来保证飞行器在井下的平稳飞行。并经试验验证了融合算法的有效性，提高了飞行器应用于矿井安全监测的可靠性。...
    2. 《一种基于MEMS运动姿态传感器的研究与设计》PDF+DOC 载体姿态是载体操纵、控制和载体其他一些功能系统所必需的重要参数。传统机械陀螺、激光陀螺、光纤陀螺等体积大，且成本较高，无陀螺系统的各种方案从应用环境及体积成本上也不能满足要求。所设计的姿态传感器系统采用陀螺仪、加速度计和磁强计组合的方法确定姿态，软件算法采用组合系统姿态确定算法，运用卡尔曼滤波器进行......
    3. 《基于手机惯性传感器的航向估计算法研究》PDF+DOC 室内导航解算过程中，针对使用手机陀螺仪进行航向解算存在累积误差和比例—积分(PI)控制器参数固定导致滤波器的环境适应性不强等问题，提出一种基于陀螺仪、重力计及磁力计的多传感器融合航向估计算法。结合航向解算中陀螺仪不易受环境影响以及重力计和磁力计不存在累积误差的优点，采用重力计与磁力计补偿陀螺仪的漂移......
    4. 《基于MEMS传感器的数字式航姿系统设计》PDF+DOC 针对传统的模拟平台式航姿系统的不足，设计并实现了基于微惯性传感器和微磁传感器的数字式捷联惯性航姿系统。结合四元数微分方程，利用一种以加速度计和磁航向为观测量的卡尔曼滤波器进行数据融合，实现了对陀螺漂移的修正。PC104作为导航计算机，安装了微软高性能嵌入式操作系统。实物静态和跟踪实验表明：该航姿系统......
    5. 《人体6自由度运动参数无线测试系统BTViewer的设计与开发》PDF+DOC 为解决测试人体在三维空间中的关节运动参数，自主设计了人体六自由度运动参数测试系统BTViewer?基于惯性传感器跟踪技术，设计了整体的系统平台工作流程，同时完成了相关算法。为降低误差、减少漂移现象，本实验采用集成的三轴加速度计、三轴磁力计的模块LSM303DLH以及三轴陀螺仪动态采集样本数据，通过无......
    6. 《基于九轴惯性传感器的跌倒监测系统的研究》PDF+DOC 为解决当今人口老龄化社会所带来的老人跌倒事件频发，以及为防止老人、儿童、智障者走失，研发了一种基于九轴惯性传感器的跌倒监测系统。该系统采用了三轴加速度计、三轴磁力计和三轴陀螺仪集成的九轴惯性传感器检测人体运动产生的加速度、磁场强度和角速度数据，以MSP430F2418PM作为系统控制器，利用GSM/......
    7. 《人形机器人步态实验的设计与实现》PDF+DOC 针对人形机器人步态设计的基本要领，分析控制机器人的重心，机器人向前迈步，以及机器人连续步态的技巧。机器人姿态的计算则利用惯性传感器所传回的四元数信息，计算欧拉角，控制其各种姿态。论文设计的方案和计算方法，经过实验教学的应用和检验，验证了该方法的有效性、可靠性和稳定性，取得了良好的效果。...
    8. 《偏置电压极性对差分电容微传感器可靠工作条件的影响分析》PDF+DOC 为了测得电容式传感器的电容变化，一般需要有直流偏置电压的交流驱动信号加到传感器上，然而驱动信号产生的静电力会干扰传感器的测量和可靠工作条件。文中分析差分电容传感器受到阶跃加速度信号作用时，不同偏置电压极性对可靠工作条件的影响，得到不同偏置电压极性下传感器的临界阶跃加速度与随测试信号电压和反馈系数的关......
    9. 《谐振式微机械惯性传感器》PDF+DOC 对几种典型的谐振式加速度微传感器和微陀螺的结构、工作原理等方面进行了概述，分析了各自的应用特点。从中反映出谐振式微惯性传感器具有优良的特性，必有广阔的应用和发展前景。...
    10. 《卡尔曼滤波在MEMS惯性姿态测量中的应用》PDF+DOC 由于测控成本和有效载荷的限制，一般采用微机电系统(MEMS)惯性传感器来测量小型无人机的飞行姿态。在MC9S12XS128单片机上通过嵌入式软件编程实现了卡尔曼滤波算法，并在JZJ-1型自准直仪转台上对MEMS加速度计和陀螺仪的输出信号进行了数据融合试验，较好地解决了MEMS惯性测量系统的零漂和机械......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。