作者：唐鸿儒,宋爱国,章小兵 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2005年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2005040360 DOC编号：DOCCGJS2005040369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 机器人自主爬楼梯是移动机器人完成危险环境探查、侦察、救灾等任务需要具备的基本智能行为之一。分析了楼梯的多样性和履带式机器人爬楼梯固有的不稳定性导致机器人爬楼梯工作的复杂性，描述了带前导手臂的履带式移动机器人爬楼梯的步骤，简要介绍了利用超声波、视频摄像头和激光扫描测距仪信息来感知楼梯和判断机器人与楼梯相对位置的算法，最后提出了一个基于传感器测量值可信度的信息融合方法进行楼梯参数感知和行驶方向计算的机器人自主爬楼梯的控制系统结构。

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