作者：孟伟,黄庆成,韩学东,洪炳镕 单位：中国科学院计算技术研究所;中国计算机学会 出版：《计算机研究与发展》2005年第09期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJFYZ2005090130 DOC编号：DOCJFYZ2005090139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出一种动态未知环境中机器人自主导航方法，利用少量的人类辅助避免了繁琐的地图描述.该方法分两个阶段：用户引导阶段和自主导航阶段.在用户引导阶段，利用多种传感器信息融合生成局部环境的粗略的极坐标地图，利用它可以得到全局地图，还给出了消除传感器数据误差的方法；在自主导航阶段，利用引导阶段得到的地图在动态环境中进行运动，并给出了运动控制的约束条件以及动态避障的方法.机器人利用该方法可以处理突发的障碍物，还能对路径进行优化，实验结果证明了其有效性。

    📙 相关资料

    1. 《一种基于多组传感器信息移动机器人的避障方法》PDF+DOC 提出了一种基于多组传感器信息的移动机器人避障的新方法．该方法把多组传感器信息作为ＡＲＴ－２神经网络的输入，实现移动机器人对当前感知环境的快速识别和分类．在此基础上，设计了用于移动机器人在未知环境下避障的模糊控制器．试验证明了这一方法的有效性和实时性...
    2. 《移动机器人导航技术》PDF+DOC 在本篇论文中较为详细地介绍了自主式移动机器人导航所需的各种传感器、多传感器信息融合技术和导航方法等。并在实验室内，利用 Ａ Ｎ Ｎ 方法和扩展卡尔曼滤波器实现了机器人的自动避障和导航，效果良好。...
    3. 《超声探路车的自主导航行驶办法》PDF+DOC 为了加强智能车辆在全未知环境下的自主导航行驶能力，设计了使用步进电动机驱动小波束角超声传感器旋转探测的方法，获取了较以往相比更加全面准确地环境信息。在此基础上，针对不同的环境状况设计了包含循线行驶模式在内的多种行驶方法，并分析了在各种不同的行驶模式下系统相关参数的设置，和各参数之间的关系，使车辆在各......
    4. 《超声波自主探路车的转弯办法》PDF+DOC 自主导航的超声波探路车，其转弯避障的能力极大影响了其探路行驶的能力。通过精确计算车辆在转弯越过障碍物时所需的转弯半径和转过的角度，使探路车能够通过最优的路径，以最优的姿态，更有效地穿越障碍物，能在更狭小的弯道中行驶。...
    5. 《超声波自主探路车的转弯办法》PDF+DOC 自主导航的超声波探路车，其转弯避障的能力极大影响了其探路行驶的能力。通过精确计算车辆在转弯越过障碍物时所需的转弯半径和转过的角度，使探路车能够通过最优的路径，以最优的姿态，更有效地穿越障碍物，能在更狭小的弯道中行驶。...
    6. 《基于行为模糊控制的移动机器人路径规划》PDF+DOC 针对未知环境下移动机器人路径规划和提高自主导航安全性问题，基于行为的控制结构思想，在此基础上提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径规划算法；根据传感器接收的障碍物和目标距离方位信息，将路径规划分成避障行为、趋向目标行为；结合模糊逻辑理论和人类驾驶经验，制定模糊规则，输出转角和速度；仿真结果表明，移动......
    7. 《自主移动机器人局部优化导航算法研究》PDF+DOC 自主移动机器人在未知环境下需要依靠自身装配的传感器不间断地获得周围环境信息，辨别出障碍物的位置，进行计算和自主决策.现有导航算法在面临U型等复杂环境时容易在僵死路径上产生反复，导致导航不能继续.文中提出了一种基于模糊逻辑的局部优化导航算法，采用“辨识-记忆”策略来处理传感器信息.在路径规划中保留最近......
    8. 《智能轮椅传感器信息融合的模型与算法选择》PDF+DOC 多传感器信息融合的技术在智能轮椅自主导航中具有重要的理论研究意义和实用价值。本文以智能轮椅为平台，研究了基于轮椅的声纳和摄像头信息融合的智能轮椅避障方法，阐述了这两种传感器信息融合的融合级别和结构模型，对声纳和CCD采集的障碍物信息进行融合。通过智能轮椅实验室室内环境中的避障实验，验证了使用两种传感......
    9. 《移动机器人在避开单凸多边形障碍物过程中转角的确定》PDF+DOC 提出了到单凸多边形障碍物的距离与转角之间的关系等式，并且仅用两个距离传感器就确定了移动机器人在绕开前侧单凸多边形障碍物时所需要的转角.该法新颖简单实用快捷，非常适用于实时避障，该关系等式的提出将给避障、规划及由凸多边形障碍物构成的未知环境的建模带来新的思路。...
    10. 《基于S3C44B0X的移动机器人的应用研究》PDF+DOC 本文以S3C44B0X为控制中心，设计了移动机器人的硬件平台，并给出了软件设计策略，实现室内未知环境的移动机器人的导航，采用多传感器感知外界环境的障碍信息，结合光电编码器和电子罗盘获取机器人当前的位置，运用嵌入式实时多任务操作系统μC/OS-II设计机器人多任务运行策略。实验表明，该移动机器人能够实......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。