作者：周俊,刘成良,姬长英 单位：中国农业工程学会 出版：《农业工程学报》2004年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYGU2004060250 DOC编号：DOCNYGU2004060259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 农用拖拉机的视觉导航技术可以帮助人员远离某些高温、高湿以及有毒害的作业环境，提高作业的自动化智能化程度，还能实现精确定点作业以促进农业可持续发展等。该文首先分析了轮式拖拉机跟踪引导路径的行为特点，建立起相应的非线性随机数学模型。而后，基于卡尔曼滤波的思想融合了各传感器的观测值给出预测跟踪控制方法。避免了视觉系统为主的计算耗时导致状态反馈滞后而产生的不利影响，改善了导航控制的鲁棒性和精度。仿真和初步试验结果都表明了此方法的有效性。

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