作者：鲁守银,刘兆龙,吕强,马培荪 单位：山东电机工程学会;山东电力研究院 出版：《山东电力技术》2003年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDDJ2003050000 DOC编号：DOCSDDJ2003050009 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 介绍适用于带鳍片的锅炉热交换器承压管道无损检测的机器人系统。承压管道呈矩阵式分层排布 ，检测机器人可在管道表层平面做XY方向运动 ，同时将所带柔性臂深入到管道之间的狭小空间 ，利用柔性臂末端的CCD探头 ，超声探头及应变片测径仪对管道外表面缺陷进行检测。并介绍了机器人的行走机构、狭小空间内检测探头和控制系统的设计

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