作者：房宏,于晶晶 单位：重庆市光学机械研究所 出版：《激光杂志》2015年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJGZZ2015100220 DOC编号：DOCJGZZ2015100229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 激光传感器具有探测距离远、覆盖范围广、抗干扰能力强等优点，为了提高机器人位姿跟踪的准确性，提出一种激光传感器的机器人位姿跟踪方法。首先建立机器人位姿跟踪的数学模型，并将激光传感器嵌入到机器人中，实时采集机器人运动轨迹信息，然后采用容积卡尔曼滤波对机器人位姿进行跟踪，并将渐消因子引入滤波过程，对标准容积卡尔曼滤波的不足，增加鲁棒性，最后采用仿真实验对其性能进行测试。结果表明，相对于其它机器人位姿跟踪方法，本文方法不仅提高了机器人位姿跟踪精度，跟踪结果更加稳定，而且加快了机器人位姿跟踪速度，可以满足机器人位姿跟踪的实时性要求。

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