作者:居鹤华,冷舒 单位:哈尔滨工业大学 出版:《哈尔滨工业大学学报》2016年第01期 页数:8页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFHEBX2016010090 DOC编号:DOCHEBX2016010099 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于Voronoi最小邻近点集的Delaunay三角化方法》PDF+DOC2013年第06期 孟宪海,成文迪,徐博,杨钦 《基于分层信息数据库的智能车仿真环境感知方法研究》PDF+DOC2015年第01期 管欣,洪峰,贾鑫,张永赫,鲍阚 《轻型机械臂无外置传感器碰撞检测功能的实现》PDF+DOC2017年第08期 王宁,袁建军,王帅,傅霞君 《基于共享控制的人机灵巧力触觉交互系统设计与实现》PDF+DOC2017年第03期 于宁波,李思宜,赵营泉,王奎,徐昌 《基于快速动力学辨识的免外部传感器机器人碰撞检测》PDF+DOC2019年第09期 甘亚辉,曹鹏飞,戴先中 《协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验》PDF+DOC2019年第04期 张秀丽,韩春燕 《基于激光测距的排爆机器人建模》PDF+DOC2008年第05期 曾建军,杨汝清 《面向航天器装配的机械臂柔性力控研究》PDF+DOC2014年第21期 卫月娥,张成立,孟伟,熊涛,胡瑞钦 《基于力矩误差的净化机器人碰撞检测技术》PDF+DOC2013年第12期 李龙晶,刘冬,丛明 《大型机械臂被碰撞检测装置》PDF+DOC2013年第06期 周淑荣,曾小群
  • 为提高传统AABB树碰撞检测的精度和效率,提出一种基于虚拟传感器的月面巡视器机械臂碰撞检测算法.建立月面巡视器机械臂的逆运动学解算模型;对地面环境点云数据进行Delaunay三角化,采用多叉树代替二叉树作为AABB树储存环境点云三角面集;利用虚拟传感器简化巡视器机械臂结构模型,通过虚拟传感器遍历AABB树中的环境点云三角面集进行碰撞检测,避免机械臂与环境发生干涉.月面巡视器就位探测任务内场实验表明:基于虚拟传感器的月面巡视器碰撞检测算法使碰撞检测精度在1 mm内,碰撞检测时间降低至10 s内.基于虚拟传感器的碰撞检测算法具有高效性和可行性。

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