作者:王宁,袁建军,王帅,傅霞君 单位:上海科技文献出版社 出版:《机电一体化》2017年第08期 页数:7页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJDTH2017080070 DOC编号:DOCJDTH2017080079 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《用虚拟连杆构造冗余残差对多关节机械臂进行故障诊断》PDF+DOC2004年第02期 段磊强,周军,张铎,谭松林 《踝关节智能康复机器人的设计》PDF+DOC2016年第09期 刘其洪,卢志江,王春宝,李伟光,李梦杰,孙同阳,段丽红,王玉龙,吴正治,秦鉴,韦建军 《基于单片机的多功能机器人设计》PDF+DOC2016年第04期 韩爱福,杜军,任春霞,徐兴丰,杨斌 《浅谈嵌入式系统实现“隔空取物”》PDF+DOC 叶欣,刘丹娟 《微创机器人手术器械研究进展》PDF+DOC2020年第02期 孟繁森,辛绍杰,桑成松 《一种电磁定位系统工作空间拓展方法》PDF+DOC2019年第10期 郑莉芳,万元宇,关少亚,孙凯,孟偲,贾佳 《手部康复机器人技术研究进展》PDF+DOC2018年第06期 昌赢,孟青云,喻洪流 《五自由度雕刻学习系统》PDF+DOC2001年第01期 黄明吉,王海欣,邓中亮 《机械、电气与动力工程》PDF+DOC1999年第12期 《中国成功研制灵巧太空手》PDF+DOC 许彤
  • 在工业以及服务领域中,人机协作型机械臂已经得到了越来越广泛的应用。让机械臂与人共享工作空间的优势是显而易见的,然而在这一过程中,机械臂由于失控而引发机械臂伤人危险的可能性是存在的,如何保证人的安全就变得极为重要。针对这一议题,提出了一种基于关节电流变化来检测是否有碰撞发生的方法,这一方法摆脱了在机械臂外部加传感器的限制,极大地降低了方案实施的成本。考虑到关节电流会因为机械臂速度的变化以及摩擦力的存在而变得不可预知,提出了一种消除以上干扰的方法。针对判断是否有碰撞发生的检测阈值如何确定这一问题,提出了一种基于机械臂构型变换而变化的可变阈值方法。碰撞检测实验在一台七自由度机械臂上实施,实验结果显示在机械臂对人体产生伤害之前,碰撞可以被检测到。

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