《基于模糊PID的轮式移动机器人轨迹控制》PDF+DOC
作者:李啸,张洪钺,李骥
单位:863机器人技术主题专家组;北方科技信息研究所
出版:《机器人技术与应用》2002年第05期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJIQI2002050090
DOC编号:DOCJIQI2002050099
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本文针对实际的轮式自主移动机器人轨迹控制和定位问题提出了一种解决方法。利用模糊PID复合控制器实现移动机器人的轨迹控制 ,利用陀螺、磁罗盘、里程计进行多传感器融合定位。在计算机仿真和实际的轮式移动机器人的轨迹控制、定位实验中 ,与使用PID控制器的方法进行了比较 ,结果表明了多传感器融合、模糊PID在解决轨迹控制和定位问题上的优越性。
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