作者：李剑锋,邓楚慧,张自强,范金红,马春敏,刘德忠 单位：北京工业大学 出版：《北京工业大学学报》2013年第08期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJGD2013080010 DOC编号：DOCBJGD2013080019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对人体下肢关节的运动属性、直立行走的步态特征及人-机之间关节运动属性差异对人-机相容性的影响进行了分析，根据下肢康复训练的功能需求并通过在人-机联接环节增置连接关节，提出一种用于检测人体下肢髋、膝关节运动信息的外骨骼机构.建立了外骨骼机构关节运动与人体下肢关节运动之间的映射关系，并对人-机组成的封闭运动链进行了运动仿真分析.分析表明：外骨骼机构的关节运动与人体下肢髋、膝关节运动之间具有确定的量化联系，通过安置于外骨骼机构关节处的传感器能检测人体直立行走时的下肢关节运动信息。

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