作者:张宇,游有鹏 单位:中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 出版:《机械与电子》2013年第03期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJXYD2013030170 DOC编号:DOCJXYD2013030179 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 针对机器人示教盒示教效率低、操作烦琐这一现状,提出一种基于力矩控制的直接示教方法。通过实时计算并补偿机械臂自重和摩擦力所产生的关节力矩,使得对机械臂的示教更为灵活、轻便。为降低机器人系统的成本,设计了适用于以直流伺服电机作为关节电机的,集控制和驱动为一体的机器人全数字控制器,并进行了样机试验,验证了本方案的有效性。

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