《乒乓球机器人手臂及其击球策略》PDF+DOC
作者：刘伊威,王滨,姚郁,刘宏
单位：哈尔滨工业大学
出版：《哈尔滨工业大学学报》2013年第03期
页数：6页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFHEBX2013030050
DOC编号：DOCHEBX2013030059
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为了实现机器人自主完成击打乒乓球的操作，构建了由双目视觉摄像头、嵌入式中控、六自由度机械臂、视觉处理计算机和监控计算机等组成的乒乓球机器人系统.灵巧臂采用关节模块化设计方法，共有6个自由度，集成有关节位置、电机位置、关节力矩、驱动电流及温度等多种传感器.采用模块化、多层次的手臂电气结构，基于FPGA(field program-mable gate arrays)实现关节的通讯、电机驱动、传感器信息采集与处理等功能.中控处理器实现击打策略、机械臂正逆运动学、轨迹规划等，采用Intel Core II双核嵌入式CPU作为控制核心，以FPGA作为通信逻辑控制芯片.采用系统辨识方法预测乒乓球的轨迹，通过采集多个点，有效地减少偶然误差，提高预测精度.以预测的轨迹方程、乒乓球机器人的工作空间为基础，确定击球点的位置、姿态及速度；在机械臂的任务规划中，采用多个点、多个运动过程约束手臂末端的运动路径，提高击球成功率.击球实验证明了机器人系统及控制策略的有效性。
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