作者：张立云,宋爱国,钱夔,熊鹏文 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2013年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2013010210 DOC编号：DOCIKJS2013010219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了提高实验室现有遥操作侦察机器人的可靠性、实时性和可扩展性，设计了一套基于CAN总线的机器人控制系统。该系统由一个主节点和多个从节点构成，节点之间采用CAN总线相连，以实现侦察机器人各部分功能的模块化。给出了控制系统的总体结构，并结合系统中机械手控制模块阐述了CAN总线通信的硬件和软件设计。该控制系统已经成功应用在实验室现有的侦察机器人中，能够完成现场环境侦察和应急处理任务，在实际工程应用中得到了良好的应用。

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