作者：张晓龙,尹仕斌,任永杰,郭寅,杨凌辉,王一 单位：中国航天科工集团公司第三研究院第八三五八研究所 出版：《红外与激光工程》2015年第09期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHWYJ2015090470 DOC编号：DOCHWYJ2015090479 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统机器人视觉测量系统中测量精度受机器人绝对定位精度限制的问题，构建了基于全局空间控制的高精度柔性视觉测量系统并研究其标定技术。通过全局空间测量定位系统实现机器人末端工具的高精度实时控制，可以突破机器人自身定位精度的限制，充分发挥其高度柔性的运动特性。为实现系统高精度测量，提出一种基于单应性矩阵的视觉传感器外参标定方法，该方法仅需对所设计的平面靶标进行一次成像，结合激光跟踪仪进行坐标转换即可实现传感器坐标系与外部参考坐标系之间坐标转换关系的精确标定。实验结果表明，基于全局空间控制的机器人视觉测量系统在其工作空间中距离测量精度优于0.2/mm，较传统的机器人视觉测量系统得到显著提高。

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