作者：尹仕斌,任永杰,邾继贵,叶声华 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2013年第06期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2013060140 DOC编号：DOCJQRR2013060149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对机器人视觉在线测量中机器人发生碰撞事故后如何快速恢复测量的问题，提出2种简单易行的机器人工具中心点(TCP)现场快速修复方法.若现场发生机器人碰撞事故，只需控制机器人做几次测量即可重新校准工具坐标系，实现机器人TCP的快速准确修复，有效避免了重新示教机器人测量轨迹等复杂劳动.本文首先根据视觉传感器光平面结构参数定义了机器人工具坐标系及机器人TCP.然后提出基于基准球的工具坐标系校准法和基于公共点偏差的工具坐标系校准法.模拟实验表明，2种方法都可以实现机器人工具坐标系及TCP的快速修复，能满足机器人柔性视觉检测系统中现场机器人发生碰撞事故后快速恢复生产测量的应用需求。

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