作者：王洲,杨明欣,王新媛 单位：成都信息工程大学 出版：《成都信息工程大学学报》2018年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCDQX2018030070 DOC编号：DOCCDQX2018030079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了使多旋翼无人机在近地面，不依赖GPS信号情况下仍然具有准确的定位能力，提出一种基于惯性导航，融合光流传感器、超声波传感器、气压计数据的多传感器融合定位算法。通过分析各传感器与无人机运动位置的数学关系，建立基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合方程，再对传感器数据做预防失效处理和卡方检验，最终融合、计算出多旋翼无人机在近地面飞行时的位置。实验证明：所提定位算法能够实时地、较为准确地计算出多旋翼无人机在近地面飞行的位置。

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