作者：王崴,彭勃宇,周诚,瞿珏,刘晓卫 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2015年第07期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2015070390 DOC编号：DOCCGQJ2015070399 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 持续稳定的准确注册是构建增强现实系统的关键，为提高跟踪注册的稳定性和精度，提出了一种基于互补滤波(CF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)的多传感器融合注册方案。该算法采用互补滤波器融合陀螺仪、加速度计和地磁感应计数据估计摄像头姿态；在处理视觉图像时，结合惯性姿态数据进行图像特征匹配；利用UKF融合视觉和惯性数据进行摄像头位置估计。实验表明：该算法在跟踪稳定性、精度、效率和抗干扰能力均优于传统的基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的融合算法。

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