作者：张磊,陆宇平,殷明 单位：上海大学 出版：《应用科学学报》2016年第02期 页数：13页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYYKX2016020090 DOC编号：DOCYYKX2016020099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对四旋翼无人机定点悬停控制，从应用层面提出了多传感器数据融合方案，设计了相应的协同控制算法.在飞行器整体硬件架构基础上分析量测系统的各个传感器，对于姿态测量通道提出卡尔曼滤波算法，对于高度测量通道提出互补滤波算法，对于水平位置测量通道提出双传感器融合算法.基于四旋翼无人机的状态空间及其小扰动线性化模型，设计了与之相结合的协同控制算法并进行仿真.最后在物理平台上对设计的算法进行验证，表明多传感器融合与协同控制相结合的方法能有效提高四旋翼无人机的定点悬停精度。

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