作者：卢健,徐德民,张立川,张福斌 单位：东北大学 出版：《控制与决策》2012年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZYC2012070180 DOC编号：DOCKZYC2012070189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在移动长基线(MLBL)定位结构中，虽可利用基于水声传播延迟(TOF)原理获取的量测信息和贝叶斯滤波器(如扩展卡尔曼滤波(EKF))提高低自定位能力无人水下航行器(UUV)的定位精度，但较高的测量误差会降低这种提高的幅度.根据水声通信的特点提出了一种相关性假设并构建了误差修正算法(ECA)，在设定条件下利用误差间的相关性减小量测误差，从而实现量测的粗估计.仿真结果表明，先粗估计量测值再结合贝叶斯滤波器，可显著提高配备低精度自定位传感器的UUV的定位精度。

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