作者：王志恒,杨庆华,钱少明,鲍官军,张立彬 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2012年第10期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2012100360 DOC编号：DOCNYJX2012100369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 阐述了一种气动柔性驱动器(FPA)，及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手(ZJUT Hand)。以ZJUTHand为研究对象，基于微分运动学理论，建立其手指的静力学模型，完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验，验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点；基于指尖五维力传感器，提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制策略，完成了手指指尖力动态跟踪实验，结果表明：该控制策略能够在未知环境下，实现对手指指尖力快速、精确的动态跟踪，响应时间约为1 s，跟踪误差稳定在&#177；0.15 N内。

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