作者：李二超,李战明 单位：东北大学 出版：《控制与决策》2016年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZYC2016050300 DOC编号：DOCKZYC2016050309 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了克服末端接触点距离力传感器中心较远时，力传感器测量实际接触力的局限性，分析实际作用力与测量力/力矩值之间的关系，利用力传感器信息或力矩信息得到位置控制方向和力控制方向.根据位控与力控方向对机器人末端进行参考轨迹规划，在阻抗控制律中应用参考比例因子调节参考轨迹.基于力误差信息通过模糊推理调节参考比例因子的大小，使生成的参考轨迹适应未知表面的变化.实验结果表明，所提出的控制方法能实现未知工件表面的恒力跟踪。

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