《架空输电线路自主巡检机器人规划设计》PDF+DOC

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1. 《架空输电线路自动巡线机器人》PDF+DOC 该文针对架空输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、转弯等诸多障碍，线路与障碍物的相对位置和形态不固定的特点，介绍了一种运行于输电线路上的巡线机器人。文中首先对机器人机械结构和控制系统进行了简单介绍，然后对机器人的功能及达到的性能指标进行了说明。...
2. 《架空输电线路巡检机器人越障轨迹研究》PDF+DOC 提出了一种新的高压输电线路机器人越障轨迹的规划以及配合此轨迹所使用的空间定位方法，分析了轨迹规划的依据，阐述了机器人通过采用这种越障轨迹能够完成翻越防震锤的自主行走。实验结果证明该方法对于机器人的越障过程是有效的。...
3. 《基于多传感器的超高压输电线路巡检机器人越障控制》PDF+DOC 根据500 kV超高压架空输电线路的结构及障碍特点，设计多传感器、多驱动器巡检机器人越障控制方案，提出采用多传感器二次定位方法实现巡检机器人越障时的空间定位。阐述系统的结构和越障原理，通过线下模拟实验环境，不断测试生成合理的知识库，实际越障时根据实测信号自动调用知识库完成自主越障动作。实验结果表明：......
4. 《巡检“新人”》PDF+DOC 机器代替人今年，南方电网广东公司成功自主研发变电站巡检机器人，预计年内将在重要的220千伏变电站实现巡检机器人全覆盖。定期巡检是保障电力系统健康运行的重要举措，但传统的人工巡检方式存在劳动强度大、工作效率低、检测手段单一等不足。与此相比，机器人可以24小时不...
5. 《高压输电线路自主巡检机器人的检障与定位》PDF+DOC 针对高压输电线路巡检机器人系统具有多种类多数量传感器的特点，介绍一种根据线路环境信息的差异、机器人运行速度的快慢而将检障行为进行分类规划再有机融合的检障与定位方法，并介绍机器人高、中、低速下各检障行为的算法.通过模拟线路的检障与定位实验，表明提出的基于多源传感器行为融合的检障定位方法的正确性和实用性......
6. 《500kV超高压架空输电线路巡线机器人的空间巡线方法研究》PDF+DOC 针对500 kV架空输电线路巡线机器人在越障过程中的线路辨识问题，提出采用激光扫面传感器实现巡线机器人在越障过程中的空间定位。阐述越障原理和越障中的巡线方法，采用一定的逻辑算法，利用激光传感器的反馈在三维空间中准确地定位线路，实现机器人在无人工干预状态下的自主越障。试验结果表明：基于激光传感器的越障......
7. 《沿架空地线行驶的自主巡检机器人及应用》PDF+DOC 介绍了一种沿架空地线行驶的输电线路自主巡检机器人系统，包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统，以及地线无阻挡道路结构等.开发的新型防震锤线夹、组合悬垂线夹和跨越耐张杆塔头柔性过桥等结构，使得机器人可以无阻挡地通过防震锤、直线杆塔和耐张杆塔等而无需跨越障碍物.着重介绍了自主巡检机器人的如下......
8. 《基于知识库的输电线路巡检机器人的越障控制》PDF+DOC 介绍了一种高压输电线路巡检机器人越障控制方法。高压输电线路巡检机器人在翻越同一障碍物时重复同一套操作动作，可通过在实验室进行越障过程示教，离线学习形成操作知识库，实际越障时自动调用操作知识库并与在线信号相结合完成自主越障动作。讨论了知识库的一般组成和功能，并分析了激光传感器定位的方法以实现巡检机器人......
9. 《架空输电线路巡检机器人的空间定位方法研究》PDF+DOC 提出了一种采用光电传感器为高压巡检机器人沿输电线路进行空间定位的方法。阐述了系统的结构和工作原理，通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出，并采用特定的逻辑算法，即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线“对中”，实现巡线机器人自主越障。运行实验表明：光电传感器工作可靠，导航方法简单可行，稳定识别精度为0......
10. 《智能巡检机器人研究现状与发展趋势》PDF+DOC 本文阐述了国内外输电线路巡检机器人的研究现状。在输电线检测与维护机器人的理论与实验方面已经开展了很多研究，巡检机器人能够大幅提高作业效率、降低劳动成本、减少维护人员的风险。分析了国内外几种具有代表性的巡检机器人的结构特点及存在的问题，探讨了巡检机器人机械本体、智能控制系统、在线电源供应、导航与定位技......