作者：徐显金,李维峰,吴功平,何缘,刘明,徐青山 单位：武汉大学 出版：《武汉大学学报(工学版)》2010年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWSDD2010060190 DOC编号：DOCWSDD2010060199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 介绍了一种沿架空地线行驶的输电线路自主巡检机器人系统，包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统，以及地线无阻挡道路结构等.开发的新型防震锤线夹、组合悬垂线夹和跨越耐张杆塔头柔性过桥等结构，使得机器人可以无阻挡地通过防震锤、直线杆塔和耐张杆塔等而无需跨越障碍物.着重介绍了自主巡检机器人的如下关键技术：移动机器人机构、自主移动导航、电源及其管理系统和机器人本体的系统集成，给出了自主巡检机器人的一个典型实例.通过不同环境的运行试验，表明提出的巡检机器人系统的正确性和实用性。

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