作者：徐小明,张华,潘际銮,柳长春 单位：天津市焊接研究所;中国工程建设焊接协会 出版：《焊接技术》2012年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHSJJ2012090130 DOC编号：DOCHSJJ2012090139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现水下焊接的智能化，在设计好的水下机器人平台上，开发了一套焊缝自动跟踪算法。采用2自由度PID控制算法控制横向滑块实时精确跟踪焊缝，爬行小车依据滑块的位置与速度信号粗略跟踪焊缝轨迹的模糊控制方法实现大范围的焊缝自动跟踪。焊接试验表明，该算法具有较好的稳定性、可靠性，跟踪精度高，可达到&#177；0.3 mm，在水下环境中移动机器人自动焊接具有良好的应用前景。

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