作者：赵小川,刘培志,张敏,杨立辉,施建昌 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2011年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2011020120 DOC编号：DOCJQRR2011020129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统的用于机器人检测障碍物的算法存在的不足，提出了一种基于视觉传感器与超声波传感器信息融合的快速障碍物检测算法.该算法通过位于机器人头部的超声波传感器获取机器人到障碍物(本算法采用矩形障碍物)的距离信息，通过改进型快速直线检测方法和约束条件确定障碍物在视觉传感器所采集的图像中的直线边缘，根据成像过程中三角形相似的原理，融合障碍物的距离信息和图像中障碍物的边缘信息，从而得到矩形障碍物的实际高度和宽度，为机器人遇到障碍物时进行局部路径规划提供决策依据.以六足移动机器人为实验平台，验证了所提出的障碍物检测算法的有效性和实用性。

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