作者：杨文才,朱大奇 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2011年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2011010060 DOC编号：DOCZDHY2011010069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对OUTLAND1000无人水下机器人，采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模，并利用LMS(least mean square)算法来调节滤波器的权系数，通过对滤波器权系数的分析，实时检测水下机器人传感器的故障，以TMS320F2812芯片为核心设计水下机器人传感器故障检测仪，通过自行设计的键盘，发出数据采集和控制命令，传感器数据通过RS485传送到控制转换器，再利用RS232串口通信传送到检测仪，通过数据分析显示数据参数和诊断结果。

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