作者：梁延德,程敏,何福本,李航 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2011年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2011110180 DOC编号：DOCCGQJ2011110189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对小型四旋翼飞行器姿态解算这一基本问题，详细分析了姿态解算的过程，提出了其中的难点问题。应用低成本捷联惯性测量单元，设计了一种基于互补滤波器算法的姿态求解器。经过实验验证表明：与目前常用的卡尔曼滤波算法相比，采用互补滤波器算法的求解器能显著降低对处理器速度和精度的要求，有效融合了捷联惯性测量单元的传感器数据，实现了小型四旋翼飞行器的高精度姿态解算。

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