作者：李汉博,秦文华 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2016年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2016070520 DOC编号：DOCJZCK2016070529 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现四旋翼飞行器的高精度导航，提出了互补滤波法和四元数算法对传感器获得的数据进行修正，最大限度的抑制干扰误差并提高姿态角解算的准确度；首先简单推导了捷联式惯性导航系统的算法基本原理并利用互补滤波算法进行改进，然后给出了惯性导航系统的力学编排模型分析旋翼飞行器的运动姿态；最后仿真验证数据选用惯性仪表MPU6050和HMC5883所得到实测数据采集并进行仿真分析，平台处理器选用STM32来仿真惯性仪表的测量速度，最终得到实验结果证明算法可行性。

    📙 相关资料

    1. 《基于STM32的四旋翼飞行器的姿态最优估计研究》PDF+DOC 为了解决传感器自身累计误差和周围环境随机误差对姿态最优估计影响的问题，提出了一种基于STM32的姿态解算系统设计方案。该系统由低成本的航姿参考系统(AHRS)和STM32F405微处理器组成。采用四元数坐标换算，将陀螺仪、加速度计和磁罗盘三者数据进行融合，姿态偏差采用双环PI控制器进行修正，并采用互......
    2. 《基于MSP430单片机的四旋翼飞行器控制系统设计》PDF+DOC 四旋翼飞行器是由4个带桨叶电机驱动并形成十字交叉结构的一种飞行器。本试验是以MSP430F149单片机为主控芯片，搭建四旋翼飞行器控制系统。以MPU-6050传感器获取飞行器的姿态信息，经过递推滤波算法，得到可靠的姿态数据，通过四元数融合算法，进行姿态解算，获得四旋翼飞行器的姿态角，然后借助PID控......
    3. 《基于模糊-比例积分偏差修正的多旋翼飞行器姿态测算系统》PDF+DOC 以多旋翼飞行器为平台，结合遥感技术可实现对近地面农田信息进行遥感监测。飞行控制是多旋翼飞行器的核心，它主要负责实时收集传感器测量数据，解算飞行姿态，通过控制算法控制电机运转。因此，准确实时获取姿态信息是实现多旋翼飞行器的飞行控制基础，该文提出了基于模糊-比例积分(fuzzy-proportion i......
    4. 《基于Arduino的四旋翼飞行器设计与实现》PDF+DOC 针对四旋翼飞行器姿态数据测量存在误差、控制算法选择较难的问题，该文选用Arduino开发板作为系统控制板，构建基于Arduino的四旋翼飞行器。选择惯性测量单元六轴组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计BMP085等多个MEMS传感器实时采集飞行器姿态数据，并由双闭环PID控制器实现对......
    5. 《基于WiFi的微型四旋翼飞行器设计》PDF+DOC 为了进一步提高微型四旋翼飞行器的稳定性、转向灵活性与可控性，提出并采用多种传感器、WiFi无线通信、嵌入式微控制器等多种技术，并结合四元数、双闭环PID控制等，设计出一款基于WiFi的微型四旋翼飞行器。详细阐述了该系统构成、硬件设计与软件设计。实践表明，飞行器机身采用“X”型设计，软件系统采用四元数......
    6. 《自适应显式互补滤波在六旋翼飞行器中的应用》PDF+DOC 针对六旋翼飞行器的惯性传感器在测量过程中存在漂移的问题，提出了基于自适应显式互补滤波的姿态解算算法，并对该算法的原理和稳定性进行分析；搭建了六旋翼飞行器的实验测试装置，并进行机体的动、静态测试实验。在实验中，对自适应显式互补滤波算法、显式互补滤波算法以及陀螺仪传感器测量方法进行比较。实验结果表明：自......
    7. 《基于STM32单片机的四旋翼飞行器设计》PDF+DOC 四旋翼飞行器是一种新型无人飞行器，其结构简单，飞行稳定性强，具有很强的实用价值。基于其上述特性，提出一种以STM32单片机为核心的四旋翼飞行器的设计，主要包括飞行器的结构以及基本原理的介绍、硬件部分的设计与选择、软件部分的设计与实现。在硬件部分，主要是以STM32系列微处理器为主控核心，MPU-60......
    8. 《基于硬件FPU的姿态解算系统设计》PDF+DOC 为了提高四旋翼飞行器姿态解算的速度和姿态估计的精度，提出了一种基于硬件浮点运算单元(FPU)的姿态解算系统。以STM32F407ZET6和MPU9250等作为实验平台，对惯性测量单元(IMU)传感器原始数据进行滑动平均滤波处理后再进行互补滤波算法计算，利用数字信号处理(DSP)库的硬件FPU对互补滤......
    9. 《姿态测量系统中两种姿态解算方法的分析比较》PDF+DOC 针对消费电子和民用领域中姿态测量系统体积小、成本低、精度适中的特点，采用低成本、低功耗MEMS惯性传感器并结合磁性传感器设计了一款43.5mm&#215；26.9mm的姿态测量系统。为了减小MEMS传感器的漂移误差和系统噪声，设计了两种基于四元数方法进行姿态解算的数据融合算法互补滤波法和最速......
    10. 《四旋翼自主飞行器探测跟踪系统》PDF+DOC 随着四旋翼飞行器技术的不断应用，无人机的各种用途被不断发掘出来。基于四旋翼飞行器相对平稳的飞行状态和可控等特点，利用四旋翼飞行器进行探测和跟踪目标成为可能。本文介绍了一种四旋翼自主飞行探测跟踪系统，该系统采用以STM32F4单片机作为姿态控制模块的主控芯片，采用MPU9150、MS5611作为姿态解......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。