作者：李伟伟,于纪言 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2020年第07期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2020070270 DOC编号：DOCCGQJ2020070279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高四旋翼飞行器姿态解算的速度和姿态估计的精度，提出了一种基于硬件浮点运算单元(FPU)的姿态解算系统。以STM32F407ZET6和MPU9250等作为实验平台，对惯性测量单元(IMU)传感器原始数据进行滑动平均滤波处理后再进行互补滤波算法计算，利用数字信号处理(DSP)库的硬件FPU对互补滤波算法进行加速。实验结果表明：本系统可将姿态解算的速度提高至800 Hz，俯仰角、横滚角、偏航角的精度分别提升至&#177；0.17&#176；，&#177；0.26&#176；，&#177；0.03&#176；，满足小型四旋翼飞行器姿态解算的精确性和快速性要求。

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