《基于激光传感器的移动机器人地图的创建》PDF+DOC
作者:郭芙,谭建豪
单位:中国科学院软件研究所
出版:《计算机系统应用》2011年第08期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFXTYY2011080420
DOC编号:DOCXTYY2011080429
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未知环境下地图的建立,是移动机器人导航技术的关键。研究了室内环境地图的创建方法,探讨了室内环境特征直线提取方法,详细论述了地图创建面临的问题与解决方法。采用SICK公司生产的LMS100激光传感器获取环境深度信息,通过室内环境直线特征提取和局部到全局匹配的方法,获得室内环境地图信息,解决了里程计给机器人带来不确定误差。最后在机器人平台上进行实验,得到了良好的效果。实验表明,该方法具有实现容易、精确高、复杂度低等特点。
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