作者：王玲,房雅洪,王明辉 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2013年第14期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2013140230 DOC编号：DOCJXGY2013140239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文针对室内复杂环境或废墟环境的特点，根据变形机器人的结构特点和运动特性，设计并实现在线同步定位与地图创建系统。同步定位与地图创建系统由环境信息获取子系统、机器人状态信息获取子系统、定位和地图在线更新子系统三部分组成。基于扩展卡尔曼滤波原理进行环境数据信息的估算处理，实现环境地图的在线创建和更新。最后通过室内环境实验验证了同步定位与地图创建系统的有效性。

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