作者：梅黎锦 单位：中国仪器仪表学会;上海工业自动化仪表研究院 出版：《自动化仪表》2012年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYB2012070060 DOC编号：DOCZDYB2012070069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了更有效、可靠地从传感器原始数据中获取信息，介绍了一种移动机器人同步定位与地图创建的方法。该方法使用二维激光测距传感器实现室内环境中的移动机器人自主定位，依靠无嗅卡尔曼滤波器减少定位过程中所产生的误差；通过激光测距仪采集机器人所在环境数据的曲率函数，将环境特征分解为直线、拐角和曲线三类基本定位特征，并结合环境地图得到机器人位置和姿态的最优解。试验结果表明，该定位方法对于室内环境是有效的。

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