作者：郭帅,马书根,李斌,王明辉,王越超 单位：中国自动化学会;中国科学院自动化所 出版：《自动化学报》2011年第09期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMOTO2011090090 DOC编号：DOCMOTO2011090099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping，SLAM)中地图划分方法不完善的问题，提出了基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM.该算法在全局坐标系下创建特征地图，并根据此特征地图使用Voronoi图唯一地划分地图空间，在每一个划分内部创建一个相对于特征的局部稠密地图.特征地图与各个局部地图最终一起连续稠密地描述了环境.Voronoi地图表示方法解决了地图划分的唯一性问题，理论证明局部地图可以完整描述该划分所对应的环境轮廓.该地图表示方法一个基本特点是特征与局部地图一一对应，每个特征都关联一个定义在该特征上的局部地图.基于该特点，提出了一个基于形状匹配的数据关联算法，用以解决传统数据关联算法出现的多重关联问题.一个公寓弧形走廊的实验验证了VorSLAM算法和基于形状匹配的数据关联方法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《基于多传感器融合的移动机器人SLAM》PDF+DOC 针对移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)系统在复杂特殊环境中应用时，单一传感器存在漏检且难以解决数据关联的问题，在多维匹配模型的基础上，提出一种多传感器数据融合模型，将数据关联问题转化为数学规划中的约束组合优化问题进行求解。实验结果表明，所提出的方法与联合相容分支定界算法(JCBB)的关联结果相......
    2. 《一种改进马氏距离的最近邻数据关联算法》PDF+DOC 针对最近邻数据关联算法关联正确率较低，容易导致错误关联的问题，本文提出了一种改进的最近邻数据关联算法。该算法通过计算传感器的测量值与地图已有特征之间数据关联的概率，分析了预测向量和观测向量的协方差对数据关联算法的影响机制，提出了预测向量和观测向量的协方差辅助计算马氏距离的改进最近邻数据关联算法，并给......
    3. 《未知环境中移动机器人SLAM问题的研究进展》PDF+DOC 移动机器人的定位与地图创建是机器人研究中一个基础且重要的问题。本文对该领域的最新进展进行了综述，特别侧重于未知环境中机器人并发定位与地图创建(SLAM)问题；比较详细地分析了地图表示方法、定位和环境特征的提取、不确定信息的表示和处理等关键技术；同时对几种典型的SLAM方法进行了介绍；阐述了移动机器人......
    4. 《动态联合最近邻算法》PDF+DOC “最近邻算法”(NN)是SLAM领域中广泛使用的一种数据关联算法，它的优点是计算复杂度低，其缺点是关联准确度易受环境影响.为提高“最近邻算法”对环境的鲁棒性，对其进行两处改进：一是从所有观测值之间的相关性出发，消除所有观测值配对结果之间的干涉情况；二是采用多帧观测数据的关联结果动态滤除观测特征中的伪......
    5. 《SLAM问题的一种优化数据关联算法》PDF+DOC 联合相容分支定界算法(JCBB)存在“计算复杂度高”等缺点.为了优化JCBB算法在准确度和计算复杂度方面的性能，对它进行了三处改进：一是采用互斥准则和最优准则来提高关联的准确度；二是根据机器人的位姿和传感器的测量范围将数据关联限定在局部可能区域中；三是自适应地进行分批数据关联.仿真实验结果表明，优化......
    6. 《一种改进的联合相容SLAM数据关联方法》PDF+DOC 数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果，但计算量随观测数目的增加而迅速提高，实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限，对JCBB算法进行了改进，提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB与JCBB有相同的关联效果，但计算量随观测数目的增......
    7. 《基于完整可见性模型的改进鲁棒OctoMap》PDF+DOC 从移动机器人自主导航对3D地图精度的需求出发，在鲁棒OctoMap的基础上提出一种基于完整可见性模型的改进鲁棒OctoMap并应用于基于Kinect的RGB-D同时定位与地图创建(SLAM)中。首先，通过考虑相机和目标体素的相对位置关系及地图分辨率进行可连通性判断，获得满足可连通性的相邻体素的个数及......
    8. 《基于多传感器多目标特征信息的模糊数据关联算法》PDF+DOC 本文针对高干扰环境下测量数据的不确定性，提出了多传感器多目标特征信息融合的数据关联模糊逻辑推理方法。研究了基于最陡下降法构造全模糊模型关联系统的自学习算法，以及多个主传感器数据融合对模糊关联系统性能的改善。其基本思想是通过融合多种特征信息进行模糊逻辑推理，改善数据关联质量的同时，不增加整个目标跟踪系......
    9. 《移动机器人即时定位与地图创建问题研究》PDF+DOC 基于环境特征的移动机器人即时定位与地图创建是机器人领域的开放性课题 .本文从环境特征提取、定位与地图创建、数据相关三个方面对移动机器人即时定位与地图创建问题进行了综述 .对移动机器人定位问题作了概述 .探讨了室内环境下特征提取方法 .详细地论述了定位与地图创建中面临的主要问题及其解决方法 ；阐述了数......
    10. 《支持无线传感器网络多目标跟踪的聚类数据关联算法研究》PDF+DOC 多源数据关联问题是无线传感器网络中多传感器数据融合的关键技术之一。联合概率数据关联算法是一种跟踪多目标的数据关联算法，它不需要任何关于目标和杂波的先验信息，但与其他有关数据关联算法相比，计算机开销大。基于聚类算法的联合概率数据关联算法在联合概率数据关联算法的基础上，运用模式识别中的聚类思想对传感器所......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。