作者：王业潘,孙骅,李文静 单位：广州大学 出版：《广州大学学报(自然科学版)》2011年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGUDZ2011020090 DOC编号：DOCGUDZ2011020099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 微型四旋翼直升机是由4个电机作为动力装置，通过调节电机转速来实现飞行的无人机系统.首先，文章在滑流理论的基础上介绍了微型四旋翼直升机飞行原理；其次，提出微型四旋翼直升机的飞行控制系统整体架构；第三，讨论了内环姿态控制规律，并通过simu link对所建立的俯仰通道进行仿真，仿真结果表明，设计的控制规律有良好的实时跟踪控制效果；最后，进行了飞行控制系统的硬件设计，搭建了飞行平台，利用飞行平台进行了室内飞行试验，记录的实验数据进一步验证了该控制器具有良好的实时控制性能。

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