作者：郭晓鸿,杨忠,陈喆,杨成顺,龚华军 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2011年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2011110460 DOC编号：DOCCGQJ2011110469 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计了一种旋翼飞行姿态参考系统，采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合(IMU)测量飞行姿态数据。采集实测数据并运用Allan方差分析法分析其噪声特性，建立传感器模型；针对旋翼飞行器分别应用经典扩展Kalman滤波(EKF)算法和互补滤波算法进行姿态解算。在详细阐述2种算法的原理与实现的基础上，进行飞行器平台实验验证。研究结果表明2种算法均有效，且互补滤波器相对经典Kal-man滤波器更为简单、有效。

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