作者：马龙,张锐,苏志刚 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2014年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2014080610 DOC编号：DOCJZCK2014080619 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现载体姿态精确测量，设计了一种新型数据融合算法，用以替代传统的卡尔曼滤波器；首先，研究了陀螺仪、加速度、磁强计的姿态测量方法，通过试验分析测量误差分量，然后根据误差频域的差异性提出一种互补滤波器，并在二阶低通滤波器模型下推导出新型数据融合算法模型，最后，以FPGA为处理单元、MEMS惯性元件和磁罗盘为传感器单元开发一套小型姿态检测系统，进行可行性分析和精度估算；从载体的三维转动试验结果可以看出，新型融合算法测量值和卡尔曼滤波器输出值之差保持在&#177；0.07&#176；以内，并且不需要对传感器噪声特性精确标定；在运算时间方面，互补滤波器仅需360μs，卡尔曼滤波器是它的3倍多，因此新型数据融合算法效率更高。

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