作者：朱齐丹,李科,雷艳敏,孟祥杰 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2011年第05期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2011050150 DOC编号：DOCJQRR2011050159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 提出一种使用全景视觉系统引导机器人回航的方法.利用全景视觉装置采集出发位置(Home位置)的全景图像，使用SURF(Speeded-Up Robust Feature)算法提取全景图像中的特征点作为自然路标点.机器人回航过程中，将当前位置获得的全景图像与Home位置的全景图像进行特征匹配，确定自然路标点之间的对应关系.提出机器人旋转角度估算方法，消除路标点之间的错误匹配.分析路标点夹角的变化情况，推导出正确的回航方向，控制机器人回航.当路标点夹角达到阈值时，机器人旋转到初始时的方位角完成回航过程.实验结果表明，机器人的位置误差小于0.05m，方位角误差小于3&#176；.本文方法无需使用人工路标和角度传感器，可以应用到服务机器人、足球机器人等领域。

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