作者：刘慧,刘加林,沈跃,朱嘉慧,李尚龙 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2019年第05期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2019050040 DOC编号：DOCNYJX2019050049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《单目视觉同步定位与地图创建方法综述》PDF+DOC2015年第04期 顾照鹏,刘宏 《基于Kinect人体脚型三维构建》PDF+DOC2019年第11期 杨海清,戴林,郭更新 《基于全景视觉的机器人回航方法》PDF+DOC2011年第05期 朱齐丹,李科,雷艳敏,孟祥杰 《基于Harris-Affine和SIFT特征匹配的图像自动配准》PDF+DOC2008年第08期 李玲玲,李翠华,曾晓明,李保 《基于单目视觉的AUV实时定位算法研究》PDF+DOC2013年第06期 高俊钗,刘明雍,徐飞 《三幅视图的计算机立体视觉匹配》PDF+DOC1991年第02期 候紫峰 《基于SIFT的遥感图像配准方法》PDF+DOC2009年第12期 邓传斌,郭雷,李维 《一种基于Canny边缘的红外与可见光图像配准算法》PDF+DOC2009年第04期 周锋飞,陈卫东,李良福 《基于Kinect传感器的室内机器人自定位研究》PDF+DOC2014年第05期 汪兆永,何炳蔚 《基于改进SURF算子的高低分辨率图像配准方法》PDF+DOC2014年第02期 曾朝阳,程相正,陈杭,宋一铄,窦晓杰,黄超

    • 针对传统的基于深度信息的喷雾车轨迹优化方法存在定位精度差、浮点漂移、深度信息帧易丢失等问题，提出了一种融合深度信息的全局非线性轨迹优化方法。在喷雾车前进过程中使用Real Sense传感器实时获取连续彩色信息帧，提取并优化重叠区域的FAST特征点，计算BRIEF描述子，通过快速最近邻算法进行特征匹配，并使用Nanoflann算法加速特征匹配过程。在获取连续关键帧的匹配点对后，对特征点对进行校验，剔除误匹配点对，利用对极几何融合深度信息计算两相邻关键帧部分匹配点对的本质矩阵，并针对剩余匹配点对进行重投影获取重投影误差。统筹全局连续关键帧，综合所有关键帧中匹配点的重投影误差，构建图优化，并通过Dogleg算法多次迭代获取当前喷雾车的精确位姿。该方法避免了单一依赖深度信息估计喷雾车轨迹时，出现位姿估计误差较大和深度信息帧丢失导致无法定位的问题。采用本文算法估计的喷雾车行驶轨迹更加接近于真实轨迹，其偏离真实轨迹误差均值下降了1. 07 cm，方差下降了2. 14 cm，超调量降低了2. 13 cm，提高了车行驶轨迹的鲁棒性。

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