作者:王玲,孙波 单位:沈阳理工大学 出版:《沈阳理工大学学报》2010年第02期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFSGXY2010020140 DOC编号:DOCSGXY2010020149 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 以一种模型汽车为硬件平台,基于MC9S12DG128单片机为核心控制单元,红外光电传感器为检测手段,设计制作一种自动寻迹智能车控制系统.在设计中,将外部轨迹的动力学模型分析简化后作为内建模型,采用非线性PD算法智能控制方案,进行舵机方向、速度调节,以缩短智能车的控制响应时间,最终实现了模型车在规定路径上,自主识别路线、快速行驶.实验证明,系统能很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求,速度调节响应时间快,稳态误差小,具有较好的动态性能和良好的鲁棒性。

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