作者：刘凌云,钱新恩 单位：湖南科技大学 出版：《湖南科技大学学报(自然科学版)》2010年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTKY2010030160 DOC编号：DOCXTKY2010030169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键，在传统弧焊机器人系统的基础上设计了一种基于激光传感器的焊缝跟踪子系统，构建了激光传感器的数学模型及机器人手眼标定方法，并针对搭接焊缝的图像特点，提取出焊缝特征点位置坐标.同时设计开发了焊缝跟踪控制算法和机器人焊缝跟踪程序，最后通过对储气罐环形搭接焊缝进行焊接实验，结果证明了该焊缝跟踪系统的有效性和可靠性。

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