作者：王学让,朱华,高进可 单位：哈尔滨煤矿机械研究所 出版：《煤矿机械》2010年第10期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMKJX2010100260 DOC编号：DOCMKJX2010100269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现煤矿环境探测救灾机器人的自主行走，在其周围布置6个固定探测距离为24 cm的GP2Y0D21YK型红外开关和6个测量范围为10～80 cm的GP2D12型红外测距传感器对障碍物进行探测识别。机器人对障碍物进行坐标计算和记录存储，并通过人工势场方法实现自主避障行走。试验结果表明，两种传感器的相互结合大大提高了机器人的避障效果和智能性。

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